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作者：齐冠然;李民;卢金生;
单位：河南建筑职业技术学院设备工程系;郑州大学机械工程学院;郑州机械研究所有限公司;
摘要：为了提高液压挖掘机电机驱动回转系统速度控制精度，在传统比例积分（PI）速度控制的基础上，通过扰动观测器（DOB）优化了变参数以及强干扰条件下的速度控制过程。加入扰动观测器后系统传递函数保持不变，可根据名义系统对主控制器K进行设计。以PI方式调控主控制器K，同时利用极点配置的方式计算出主控制器的系数。构建了Simulink模型并进行仿真结果表明：未扰动观测器的PI控制器时，会造成系统产生转速的大幅波动，降低了转台操控稳定性。增加扰动观测器的PI速度速度波动的幅度显著降低，此时在DOB环节中模型参数可以对本身差异与干扰因素发挥良好的补偿效果，获得一致的转台转速，优化了系统操控性能。该速度控制算法的控制过程较简单，能够满足挖掘机的常规控制器调控要求，易于推广使用。
关键词：液压挖掘机;;电机驱动回转系统;;速度控制;;扰动观测器;;主控制器
基金资助：河南省重点研发与推广专项项目（2021-68）
