来源：期刊VIP网 时间：
作者：张凯;王云飞;胡宽辉;梁明亮;
单位：郑州铁路职业技术学院;
摘要：针对多自由度全驱动下肢外骨骼行走机器人，基于行走外骨骼的质心（COM）和零力矩点（ZMP）之间的距离，提出了一种新的障碍势能函数来设计控制策略，将人体-机器人操作空间重新定义为人体自由区域和机器人受限区域，用于控制外骨骼遵循适当的人体工程学轨迹。为消除未知参数的影响，引入自适应控制方法，实现了人体和机器人区域之间的平滑运动过渡。最后，通过对下肢外骨骼行走机器人进行了平地步行和越障实验，结果表明所提出的控制策略具有良好的稳定性和鲁棒性。
关键词：外骨骼机器人;;步态控制;;越障;;控制策略
基金资助：2021年度河南省教育科学规划一般课题—技能大赛促进高职院校创新创业人才培养体系的研究（2021YB0615）
