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作者：蔡蒂;程思敏;吴凌峰;张铁;
单位：广东电网有限责任公司广州供电局;华南理工大学机械与汽车工程学院;
摘要：为提高四足爬壁机器人在不同半径的管道内周向爬行的能力，这篇论文基于机器人机构，规划一种蠕动爬行方式的周向爬行静步态，并针对足端与壁面贴附较差的问题，基于惯性测量单元数据和关节状态数据，提出一种考虑管道半径变化和重力变化的管道内静步态自适应调整方法。在所搭建的四足爬壁机器人上进行不同半径管道内壁周向爬行实验，实验结果表明机器人能够在不同半径的管道内实现稳定周向爬行，验证了所提出的管道内周向自适应爬行方法的可行性。
关键词：四足爬壁机器人;;周向爬行;;静步态自适应调整
基金资助：南方电网公司科技项目资助（080033KK58210002）
