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作者：陈腾;肖仕钧;荣学文;李贻斌;荣海林;
单位：山东大学控制科学与工程学院;
摘要：针对移动作业机器人自然语言交互性不足、多模态自主感知能力弱以及自主行为控制复杂等问题，设计了一套基于视觉语言大模型的腿臂机器人自主行为控制实验系统。首先明确了系统的硬件组成，搭建了腿臂机器人实验平台；然后通过自然语言识别与语义解析获取移动作业任务，再利用视觉语言大模型的场景感知与逻辑推理，提出复杂任务分解下智能行为调度策略；同时依托轻量化网络通信实现运动指令下发与机器人状态播报反馈。系列实验验证了该实验系统在综合任务中的自主性与智能性。
关键词：腿臂机器人;;视觉语言大模型;;环境感知;;自主行为控制
基金资助：山东省自然科学基金项目(ZR2024MF005);; 山东大学实验室建设与管理研究项目(sy20243302);山东大学本科教学改革研究项目(2024Y183);; 山东省高等学校青创科技支持计划项目(2023KJ029)
