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作者：孙波;杨航;林卫泽;李安虎;孔庆钊;高心健;
单位：同济大学机械与能源工程学院;同济大学土木工程学院;上海科赛物流设备有限公司;
摘要：为适应传统土木工程专业在智能化、信息化和数字化转型升级趋势下的人才培养需求，设计开发了基于点云数据的机器人抓取实验。建立了“相机1-相机2-机械臂”系统数学模型和点云数据位姿估计方法，并搭建了“Simulink-Adams”联合仿真模型和机器人抓取实验装置。实验结果表明，位姿估计方法相对误差小于1.65%,可有效估计目标位姿并实现精确抓取，具有较好的鲁棒性和较高的定位精度。该实验有助于培养学生理论联系实际的能力，并提升对土木工程专业未来技术发展趋势的兴趣。
关键词：土木工程;;课程建设;;机器人;;点云数据;;实验装置
基金资助：上海市“科技创新行动计划”项目(22550711200);; 同济大学本科交叉课程建设项目(1000104178)
