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作者：王志军;王蕴熠;李占贤;
单位：华北理工大学机械工程学院;河北省工业机器人产业技术研究院;
摘要：【目的】人机协作技术日益发展，已成为制造业主要的工作模式。在人机协作场景中，机器人碰撞检测可为人机安全交互奠定重要基础。为弥补现有碰撞检测算法的不足，提出了一种基于安装在关节机器人基座的六维力传感器检测结果，联合机器人外表面方程，推导机器人碰撞点位置坐标的算法。【方法】首先，给出关节机器人碰撞检测模型；其次，以连杆外表面为圆柱面的关节机器人为例进行碰撞点求解，将碰撞分为9种情况进行讨论，依次求解各情况下的碰撞点坐标；最后，在某关节机器人上进行了碰撞检测试验。【结果】碰撞检测结果与实际碰撞位置一致，验证了理论分析的正确性。研究结果可为人机协作的相关安全性问题研究提供依据。
关键词：六维力传感器;;碰撞点检测;;关节机器人;;空间力线矢
基金资助：河北省高等学校科学技术研究项目(ZD2020151);; 河北省创新能力提升计划(225676144H);; 唐山市科技创新团队培养计划(21130208D);; 华北理工大学重点科研项目(ZD-ST-202305-23)
