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作者：高九阳;孟馨悦;谢中耕;王东阳;戴耀南;
单位：武汉工程大学机电工程学院湖北省绿色化工装备工程技术研究中心;
摘要：【目的】为提高履带式管道机器人在不同规格管道中的自适应管径过弯能力，设计制作一款可同时适用于方管及圆管、可转换的管道检测机器人。【方法】着重分析了圆方管双适配检测机器人在管道内过弯时的几何约束和运动状态，以验证管道机器人设计的合理性；运用Ansys软件对机器人结构进行有限元分析，并利用Adams软件对机器人在管道内的可通过性及运动参数进行分析，以证明其适应性。【结果】试验结果表明，所设计的圆方管双适配机器人结构合理，能够顺利通过弯道。该研究为管道机器人的结构设计提供了依据。
关键词：圆方管双适配检测机器人;;几何约束;;有限元分析;;运动参数
基金资助：湖北省自然科学基金项目(2023AFC010);; 武汉工程大学科学基金项目(K2023056);; 武汉市科技型中小企业技术创新专项(2023100402010737)
