来源：期刊VIP网 时间：
作者：易贤英;周祖鹏;彭建盛;吴哲;
单位：桂林电子科技大学机电工程学院;河池学院人工智能与制造学院;
摘要：【目的】为实现对类球形水果的包络稳定抓取，将鳄鱼优异特性与变胞机构相结合，设计了一种仿鳄鱼的变胞夹持机构。【方法】首先，利用逆向工程技术对古巴鳄鱼头骨模型进行三维重构，基于鳄鱼上颚的形貌特征进行曲面拟合，并提取特征点进行了仿鳄鱼末端执行器设计；其次，针对鳄鱼死亡翻滚会对猎物产生撕咬力和撕咬猎物瞬间咬合力增大两种运动特点，基于图论分别设计仿鳄鱼变胞夹持机构的方向变胞模块和力变胞模块；再次，结合仿鳄鱼末端执行器和变胞模块，构建了仿鳄鱼变胞夹持机构；最后，采用邻接矩阵法分析该变胞机构拓扑结构变换过程，并进行运动学和静力学理论分析，完成仿真和试验样机制作。【结果】仿真与试验结果验证了所提新型机构的可行性与抓取稳定性。
关键词：鳄鱼吻部;;变胞机构;;图论;;运动学分析;;静力学分析
基金资助：广西自然科学基金项目(2022GXNSFAA035571)
