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作者：刘芬;王睿;黄芳;桑宏强;
单位：天津工业大学机械工程学院;天津市现代机电装备技术重点实验室;
摘要：【目的】针对几何误差和非几何误差导致远程运动中心（Remote Center of Motion, RCM）机械臂运动过程中产生RCM约束点位置误差，进而存在一定的安全性问题，提出了一种微创手术机器人RCM机械臂广义运动学误差建模与补偿方法。【方法】首先，基于切比雪夫多项式建立表征几何误差和非几何误差引起的关节相关运动学误差的误差模型；然后，通过最小二乘法对误差模型中的多项式系数和运动学参数误差进行辨识；最后，采用关节空间补偿的方法，以降低RCM约束点位置误差。【结果】试验结果表明，补偿后的RCM约束点位置误差由2.726 1 mm减小到0.641 5 mm，减小了约76.5%。
关键词：RCM机械臂;;误差建模;;参数辨识;;切比雪夫多项式
基金资助：国家自然科学基金项目(51975409)
