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作者：王汝贵;杨泽慧;陈培民;曾起能;
单位：广西大学机械工程学院;北京玻璃钢设计研究院有限公司;
摘要：【目的】机械手作为一种逐渐兴起的末端执行装置，在机器人技术中不可或缺，但现有的机械手的使用效果并不理想。为了实现复杂物体的抓取，有必要设计一种新型的工作空间更大、更易于控制的机械手。【方法】从折纸原理出发，结合Bennett机构设计了一类可以串联的折纸单元，并基于该结构设计了一种新型机械手，对机械手指采取模块化设计，使不同指节之间可以首尾串联、相互替换。【结果】该机械手采用单自由度设计，每根手指仅需单一驱动源。在抓取过程中，各指节间保持等角运动，能够形成圆形的包络曲线，实现对圆柱形物体的包络式抓取。同时，针对非圆柱形物体，该机械手可以采用指尖抓取的模式，具有良好的适应性。
关键词：折纸机构;;多指节机械手;;抓取试验;;模块化设计;;Bennett机构
基金资助：国家自然科学基金项目(52465001)
