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作者：李畅;郑义;王优强;刘坤华;王飞扬;王登泽;
单位：青岛理工大学机械与汽车工程学院;工业流体节能与污染控制教育部重点实验室;
摘要：【意义】随着全球老龄化问题的加剧，因卒中、脊髓损伤等疾病引起的下肢运动功能障碍患者数量不断增加。下肢康复外骨骼机器人作为新型智能一体化康复设备，主要应用于帮助患者实现站立和行走，为患者提供精准的物理支持和运动引导，是现代康复医学的研究热点。对下肢康复外骨骼机器人的研究现状和应用进展进行了全面综述。【分析】首先，按照作业姿态、驱动方式、机械结构对下肢康复外骨骼机器人进行了分类；探讨了研发设计中的五大关键技术，包括运动信息感知、运动意图识别、人机交互、虚拟现实、人工智能，并讨论了其在临床中的应用。其次，从临床量表评价法、基于传感器的康复效果评价法、基于生物检测技术的康复效果评价法3个方面，对当前国内外康复外骨骼机器人的训练效果评价方法进行了深入分析。最后，展望了下肢康复外骨骼机器人领域的未来发展方向，探讨了潜在的技术突破和应用前景。
关键词：康复机器人;;外骨骼;;康复医疗;;关键技术;;人机交互;;康复效果评价
基金资助：国家自然科学基金项目(52575216);; 山东省自然科学基金项目(ZR2020QE151);; 山东省高等学校青年创新团队(2023KJ120)
