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作者：梁科;易承修;梁坤;苏铁城;
单位：广西大学机械工程学院;
摘要：【目的】为解决现有微创手术器械运动灵活性不足、操作空间受限的问题，并提升其临床适用性，设计了一种具有5自由度的复合丝传动微创手术器械。【方法】该器械的5个自由度可分别实现手术钳开合、蛇形关节俯仰/偏航、轴转关节旋转及平行关节手术空间扩展；针对丝传动系统运动耦合引发的振动及传动效率下降问题，设计了高效解耦装置；基于运动耦合原理开展精密计算与参数优化，保障各部件运动独立性与系统整体稳定性；结合器械结构设计开展运动学分析与工作空间求解，验证了结构的合理性及运动学的正确性。【结果】所设计器械的功能完整性与运动空间覆盖范围，均能有效满足常见微创手术的临床操作需求。
关键词：微创手术器械;;丝传动;;运动解耦;;运动学;;工作空间分析
基金资助：广西科技基地和人才专项（2021AC19324）
