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作者：彭铄琛;刘春华;叶攀;覃汉豪;
单位：西南科技大学制造科学与工程学院;中国空气动力研究与发展中心设备设计与测试技术研究所;
摘要：【目的】为解决传统机器人在通信铁塔桁架壁面越障困难的问题，提出一种具有两种行走模式的串联型通信铁塔巡检爬壁机器人。【方法】首先，对机器人进行结构设计并分析其运动模式，运用标准D-H法建立坐标系并构建正、逆运动学方程，采用微分变换法推导机器人速度雅可比矩阵；其次，借助Matlab软件中的Robotics工具箱对机器人行走可达空间及两种行走模式单步行程的运动轨迹展开仿真；最后，制作原理样机并进行试验。【结果】结果表明，通过仿真和原理样机试验，验证了该机器人在通信铁塔上具有良好的运动与越障性能，一定程度上解决了传统爬壁巡检机器人在通信铁塔巡检作业中越障困难、到达困难等问题。
关键词：爬壁机器人;;D-H法;;雅可比矩阵;;运动学仿真;;样机试验
基金资助：湖北省自然科学基金项目（2021CFB135）
