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作者：高玉军;李松;褚衍刚;段胜健;徐鑫;刘明;
单位：青岛港董家口矿石码头有限公司;
摘要：为解决门机作业司机工作强度大、工人技术要求高等问题，在介绍门机的工作原理的情况下，使用D-H法建立了门机机械结构的运动学方程，并利用正运动学对方程进行了求解；通过Matlab软件中的Robotics Toolbox工具包建立了运动学仿真模型，并通过对末端轨迹求解，验证了运行学方程和模型的正确性，得到了模型各关节位移、速度、加速度的曲线仿真曲线，整个模型运动曲线连续平稳，具有较高的稳定性，符合工作实际；以门座式起重机为基础进行门机位置控制实验，提出了一种数值定位方式，结合提出的运动学方程实现了精确定位，为门机自动化作业提供了借鉴。
关键词：门座式起重机;;D-H法;;Matlab;;定位控制
基金资助：国家重点研发计划资助项目（2023YFB4302200）
