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作者：张志强;蒋贤帅;
单位：天津城建大学控制与机械工程学院;
摘要：塔式起重机（塔机）工作过程中的安全性和稳定性问题一直是业内研究重点。针对塔机在吊运过程中摆角过大和小车定位不准会严重影响到塔机工作安全性和稳定性的问题，根据拉格朗日（Lagrange）方程建立塔机的吊重模型，通过PID控制系统进行小车的定位与吊重的防摆，提出对天牛须搜索算法（BAS）进行改进，然后对模糊PID控制器的增益进行优化。在Simulink在仿真平台上，进行了PID控制系统、模糊PID控制系统及经过改进的BAS优化的模糊PID控制系统的效果对比分析，并进行了仿真运行。结果表明，改进的BAS优化模糊PID控制系统能够准确地保证小车定位，同时能很好地抑制摆角过大问题，并且系统具有较好的鲁棒性。
关键词：塔式起重机;;PID控制;;防摆;;模糊PID控制;;改进的天牛须搜索算法
