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作者：崔国华;张怡俊;杨楣;张振山;何维瀚;卢声耀;
单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院;上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心;复旦大学工程与应用技术研究院;
摘要：动态车辆感知是实现无人驾驶堆高车的关键技术，针对复杂堆场环境和堆高车自身结构遮挡等问题，提出一种基于Patchwork++与PointPillars的点云融合联合检测算法（PW-PP目标检测算法），用于堆场作业箱区运输车辆检测。首先，开展双激光雷达点云数据融合技术研究，基于联合目标检测算法滤除地面点云，并进行特征提取及目标检测；其次，利用32线雷达采集的堆场感知数据，自建数据集并进行实验验证。结果表明：所提PWPP算法可以有效融合点云数据、滤除地面等冗余点云，该算法的平均精度（AP）为89.23%，检测速度达到10.309帧/s，可以满足堆场作业场景下的环境感知要求。
关键词：无人驾驶堆高车;;PW-PP目标检测算法;;3D目标检测;;点云融合
基金资助：国家自然科学基金资助项目(62101314)
