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作者：胡珍珍;张国英;涂有深;
单位：湖南应用技术学院机电工程学院;广东技术师范大学机电学院;广东利元亨智能装备股份有限公司视觉事业部;
摘要：自动回充是扫地机器人十分重要的功能之一，为提高扫地机器人自动回充的效率与成功率，提出了人工势场法与图像处理结合的方法。首先，通过机器人操作系统（ROS）提供的功能包实现了扫地机器人的定位与建图；其次，对传统人工势场法进行了介绍，并针对其缺点提出了改进方法；最后，利用Gazebo对该系统的可行性进行了仿真实验和分析。结果表明：采用人工势场法的扫地机器人可高效且安全地完成自动回充。同时，与基于栅格地图的方法相比人工势场法可直接应用于其他轮式机器人。
关键词：扫地机器人;;人工势场法;;自动回充;;机器人操作系统(ROS)
基金资助：广东省基础与应用基础研究基金海上风电联合基金资助项目（2023A1515240001）
