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作者：赵飞;
单位：镇江市高等专科学校电气与信息学院;
摘要：针对船舶水下部分锈蚀状态观测不便问题，设计了一种船舶巡检水下观察机器人，可为及时清洗船体附着物提供路径规划。其采用双链轮双驱永磁吸附结构、电源舱和驱动舱共舱设计，通过履带附壁可实现局部清水贴面检测。通过磁体吸附力仿真，研究表明采用N-S正反充磁的等效单块磁体吸附力在磁体与船板间距9.5 mm以内都是优于普通单块磁体吸附力的。机器人水下作业时，前端磁体与船体壁面脱离角度小于40°时，机器人不发生倾覆，同时履带部件与船板接触间隙在9 mm范围内，机器人均可可靠附壁吸附，不静态失稳。制造了功能样机，水下实验表明机器人可以实现9 mm以内间距的安全附壁，为机器人的工程应用奠定了基础。
关键词：水下观察机器人;;履带式;;磁力仿真;;吸附力;;安全附壁
基金资助：工信部高技术船舶科研资助项目(MC-202031-Z07);; 江苏省高职院校教师专业带头人高端研修资助项目(苏高职培函[2023]9号)
