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作者：刘显贵;陈立沛;李怡;陈洋睿;王金鑫;李颖新;
单位：厦门理工学院机械与汽车工程学院;林德(中国)叉车有限公司;
摘要：速度决策影响智能叉车燃油经济性。针对智能叉车变曲率和变限速的仓储弯道场景，提出一种安全约束的改进迭代动态规划（i-IDP）算法，以便快速优化求解智能叉车弯道经济速度。基于弯道场景变限速的特性，依据动态规划原理，在距离域上划分限速作为生成初始网格的状态量上边界，以避免求解的经济速度超出限速区域，在安全约束的基础上，设计了包括状态量和控制量及网格大小收缩规则的i-IDP算法，以提高弯道经济速度优化的计算速度。通过采集真实道路信息，建立仿真模型，在距离域上滚动优化智能叉车驶入和驶出弯道2种工况经济速度。最后对节油效果进行了实车试验验证。结果表明：与另外2种方法相比，所提方法能够改善燃油经济性和提高经济速度优化计算效率。
关键词：弯道经济性驾驶;;道路曲率;;安全约束;;改进迭代动态规划
基金资助：国家自然科学基金资助项目(51978592)
