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作者：刘子源;谢雪丹;徐善智;
单位：山西能源学院电气与控制工程系;中北大学;
摘要：四轮移动机器人在受到外力干扰的情况下可能会出现不稳定、偏离预定轨迹或失去平衡等问题。为了提高机器人的稳定性和抗干扰能力，在侧向推搡情况下提出了四轮移动机器人运控抗扰控制方法。通过动力学模型，设置受侧向推搡影响的机器人参数，分析机器人完成主动侧摆需要满足的条件，并对其主动侧摆时的步态展开设计以保持机身稳定性；实验结果表明，该方法的轨迹跟踪较为精准，对四轮移动机器人进行控制时，左右两轮的力矩变化幅度较小，抗扰控制效果较好。
关键词：四轮机器人;;侧向推搡;;抗扰控制;;动力学参数;;稳定控制
基金资助：山西省高校科技创新计划项目(2021L598)
