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作者：王篮仪;张薇;罗通;
单位：三亚学院理工学院;陈国良院士团队创新中心;华东交通大学软件学院;
摘要：无人驾驶汽车需要准确地感知周围环境，包括道路、障碍物、交通标志、行人等。对无人驾驶汽车轨迹控制，可以减少人为驾驶错误和疲劳驾驶引发的事故，提高行车安全。因此，提出了感应传感器在无人驾驶汽车轨迹控制中的应用。构建无人驾驶汽车二自由度模型，计算车辆前后轮倾斜角度，获得车辆运动计算式。按照感应传感器感知盲区算出车辆安全距离，取较小边缘线加速度，明确最佳跟随安全范围。利用比例-积分-微分(Proportion Integration Differentiation, PID)反馈控制方法，对汽车角度与前进速度反馈控制与调节，以此实现精准的轨迹控制。实验结果表明，感应传感器能够清楚感知无人驾驶汽车轨迹，应用后控制效果好，误差小，能够保证车辆运行安全稳定。
关键词：感应传感器;;无人驾驶汽车;;轨迹控制;;感知安全距离;;PID控制器
基金资助：2021年海南省自然科学基金项目(621QN268)
