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作者：孙嘉泽;闻勍鹏;何俊;
单位：上海交通大学机械与动力学院;
摘要：被动悬架星球车机构形式简单、可靠性好，是地外星表探测的重要装备，但同时也因被动关节的引入而导致车轮间产生推动和拖曳，引起车轮磨损并削弱了星球车的驱动能力。提出一种基于接触角估计的轮速协调控制方法，首先建立星球车的运动学模型与轮心速度映射模型，并利用轮心速度在线实时估计轮地接触角；进而，进行星球车直线与转向运动规划，结合轮地接触角和悬架位姿信息建立车轮速度约束方程，实现多轮轮速的确定求解。最后在MATLAB与COPPELIASIM中搭建了联合仿真模型进行仿真验证，搭建样机与实验场地进行实验验证，结果表明该方法可准确估计轮地接触角，估计最大误差约为9.2%;并降低行驶中车轮的滑转率，车轮通过障碍物时整车滑转率最大降低6%,提升了星球车行驶能力。
关键词：被动悬架;;星球车;;接触角;;轮速协调
