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作者：缪兴华;张淼溶;夏华凤;杨斌;高长水;
单位：泰州学院机电工程学院;南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室;泰州学院泰州市电能变换与控制工程技术研究中心;
摘要：机器人在目标抓取过程中，当前方法以真实误差和标准位置的差值，作为抓取轨迹控制的依据。但是，这种后置性误差计算的方式，忽略了机器人产生真实误差的盲目性，在强干扰下，会造成控制偏差过大，控制幅度过大。提出前置位姿误差预测引导下的机器人目标抓取轨迹分解跟踪方法。匹配抓取目标的容积点，利用Cholesky分解算法将正定对称的真实位姿矩阵，分解为一个下三角矩阵和其转置的乘积。对容积点矩阵进行展开计算，预测下一刻位姿。引入SR-CKF-SLAMOT算法，建立机器人运动模型；利用笛卡尔坐标系投影分拣机器人位姿信息，根据期望位姿与预测位姿差调控目标抓取轨迹，利用前置性误差估计结果，实现对机器人目标抓取轨迹跟踪。实验表明：所提方法目标识别精准度高，目标抓取轨迹控制偏移量小，并准确跟踪机器人运动轨迹。
关键词：三角激光法;;SR-CKF-SLAMOT算法;;容积准则;;Cholesky分解算法;;笛卡尔坐标系
基金资助：2022年江苏省高等学校基础科学(自然科学)研究面上项目(22KJB130013);; 2021年泰州市科技支撑计划(社会发展)项目(SSF20210004);; 2020年泰州学院高层次人才科研启动基金项目(TZXY2020QDJJ006)
