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作者：张敏;王飞;赵祥欣;邹锋;冯永飞;
单位：浙江药科职业大学;宁波大学机械工程与力学学院;
摘要：脑卒中患者的下肢运动意图对下肢康复机器人辅助训练具有重要意义，本文提出了一种承受负载较大、结构简单、价格低廉的足底多维力传感器系统，旨在用于下肢康复机器人中的运动意图识别。首先，详细描述了足底多维力传感器系统的设计和分析，包括足底力分析、系统结构设计和力/扭矩转化模型的建立。接着，通过实验对传感系统平台的性能进行了校验，结果表明设计的传感系统能够稳定准确地感应患者足底力变化，为精准的运动意图识别提供了可靠的数据支持。这一方法有望应用于脑卒中患者的下肢康复训练，提高康复效果。
关键词：辅助训练;;足底多维传感器系统;;关节力矩;;运动意图
基金资助：宁波市国际合作项目(2023H014);; 国家自然科学基金资助项目(52305025)
