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作者：张灿;马志艳;程源;杨光友;
单位：湖北工业大学农机工程设计研究院;湖北省农机装备智能化工程技术研究中心;
摘要：为了解决串联机器人避障运动规划的难题，提出一种快速的碰撞检测方法。该算法基于RRT算法，并对其路径生成做出改进，采用双向生成路径提高效率，减少冗余路径生成；引入贪心算法减少机器人移动路径的长度。通过Matlab进行仿真实验验证，结果表明：该算法能够高效规划机器人的无碰路径，大幅减少中间节点的个数，减少了机器人运动路径长度，验证了算法的可行性。
关键词：串联机器人;;避障规划;;RRT算法;;贪心算法
基金资助：国家重点研发计划子课题(2018YFD0701002-03);; 湖北省重点研发计划项目(2020BBA042);; 湖北工业大学博士科研启动基金(XJ2022006601)
