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作者：贺静;马文文;张小涛;王志军;
单位：唐山工业职业技术学院;华北理工大学机械工程学院;河北省工业机器人产业技术研究院;
摘要：为了降低柔性球铰的加工难度和制造成本，提出了一种环状柔性球铰。对该类型球铰的刚度特性与设计方法进行了研究。利用分割法、数值计算方法、位移矩阵法和位姿变换公式对其进行刚度建模。采用变量唯一的方法分析环状柔性球铰结构参数对其刚度的影响。根据所得的刚度数学模型，采用一组实例进行刚度计算，同时对其进行有限元和刚度实验分析，分析结果表明，有限元和刚度实验分析结果与其理论值最大误差不超过7%,验证了所推导刚度矩阵的正确性和设计方法的有效性，对柔性球铰的设计和力学特性研究具有重要的参考价值。
关键词：环状柔性球铰;;刚度建模;;刚度分析;;有限元分析;;刚度分析实验
基金资助：河北省高等学校科学研究计划重点项目(ZD2020151);; 河北省创新能力提升计划项目(225676144H);; 唐山市科技创新团队培养计划项目(21130208D)
