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作者：任鑫磊;胡燕海;丁智坚;曲俐鹏;
单位：中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所;宁波大学机械工程与力学学院;
摘要：针对复杂三维未知环境中无人飞行器路径规划问题研究，提出一种基于改进人工蜂群算法的路径规划方法。基于传统人工蜂群算法引入正态模型优化蜜源初始化分布，提高蜜源分布的目的性；构建具有动态步长搜索因子的正弦扰动、柯西分布策略优化蜜源位置搜索方式，提高蜜源搜索的方向性，加快算法的收敛速度。采用Matlab软件曲面网格划分，构建威胁区和侦察区的三维静态、动态，协同仿真环境模型。通过Matlab软件仿真，结果表明相比传统人工蜂群算法和粒子群算法，基于改进人工蜂群算法规划的路径长度短、收敛速度快、初始适应度低，误差波动小、重复实验稳定性高，验证了该方法的可行性。
关键词：人工蜂群算法;;无人飞行器;;路径规划;;机器人
基金资助：国家自然科学基金(51705263);; 宁波市重点研发计划(2023Z169)资助项目
