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作者：梅贤慧;张文典;黄家才;张杨桂;孙丁斌;
单位：南京工程学院机械工程学院;江苏省仿生控制技术与装备工程研究中心;长春汽车工业高等专科学校电气工程学院;
摘要：基于大型四足机器人在行走时出现的运动稳定性不足问题，设计了一种基于5杆机构的串联腿部结构，该结构具有结构简单、运动精度高、承载能力强的特点。建立了单腿简化结构模型，利用CoppeliaSim与matlab搭建的联合仿真平台对结构进行运动学分析、步态分析和足端轨迹规划，通过分析大腿与小腿关节的位移、角速度的变化特点并与样机反馈数据进行比对。结果表明，该结构在所设计的步态与足端轨迹下运动时，满足四足机器人在行走时对稳定性的要求，使得大型四足机器人在行走时具有更好得运动稳定性。
关键词：四足机器人;;运动学分析;;步态分析;;轨迹规划;;运动稳定性
基金资助：国家自然科学基金资助项目(61105085);; 江苏省教育厅基金项目(20KJA510007)
