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作者：张攀;曾怡炜;张威;刘晋旺;
单位：中国民航大学航空工程学院;民航智慧机场理论与系统重点实验室;中国民航航空地面特种设备研究基地;中国民航大学安全科学与工程学院;
摘要：以航空货物搬运机器人为对象，对其进行了本体结构的分析，建立了相应的运动学模型进行验证。通过对机器人工作空间的建模求解，确定了航空货物搬运区域的最优布局。针对航空货物搬运的任务需求，提出了使用七次多项式插值法来规划机器人的末端轨迹，并设定了加加速度为优化目标，结合改进鲸鱼优化算法对此插值法进行了优化。利用MATLAB进行了仿真计算，并在实地实验平台进行了实验验证。通过仿真和实地实验，证实了该研究所提出的方法能有效地提高机器人的运动稳定性并满足设计要求。
关键词：货物搬运机器人;;运动学模型;;工作空间;;轨迹规划;;鲸鱼算法
基金资助：国家自然科学基金民航联合基金重点项目(U2033208);; 中国民航大学实验技术创新基金项目(2022CXJJ96)
