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作者：姚震球;周兴奇;郭浩;冯传濮;
单位：江苏科技大学船舶与海洋工程学院;江苏科技大学海洋装备研究院;
摘要：【目的】人机共享控制作为一种将操作者的判断决策与机械臂精细控制相结合的控制方式，被广泛应用在机器人的远程控制中。当机械臂控制权重发生切换时，受机械臂构成、信号时延等原因的影响，关节角度发生突变，影响控制系统的动态连续。【方法】为解决该问题，提出可行的共享控制策略决定控制权重，采用基于3次Bezier曲线插值的局部拟合算法实现机械臂轨迹优化，并针对该算法优化后轨迹对机械臂控制系统的连续性进行了仿真和验证。【结果】仿真结果表明，通过对比不同轨迹规划曲线，所用方法能够有效抑制由控制权重切换导致的角度突变，实现切换时刻关节角度、角速度曲线连续平滑，并有效抑制加速度振荡，具有良好的鲁棒性。
关键词：共享控制;;角度突变;;轨迹优化;;动态连续
