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作者：郭毅锋;邓凯;黄丽敏;贺敏;张敏;
单位：广西科技大学自动化学院;成都大学机械工程学院;贺州学院人工智能学院;
摘要：【意义】在当前人口老龄化和下肢障碍人群急剧增加的情况下，开发主动助力下肢康复外骨骼机器人具有重要的意义。【分析】对国内外主动助力下肢康复外骨骼机器人的研究现状进行了综述。按单关节和多关节进行分类，重点总结了两类机器人的结构、适用人群、应用场景等关键信息；对其中的关键技术（驱动器类型、人机耦合、能源动力等）进行了阐述和分析；最后，围绕主动助力下肢康复外骨骼机器人的关键技术与未来发展趋势进行了分析与展望。
关键词：主动助力;;下肢康复外骨骼;;下肢障碍;;驱动器;;人机耦合
基金资助：四川省自然科学基金项目(2023NSFSC0368,2023YFQ0092);; 四川省大学生创新训练计划项目(S202211079055)
