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作者：秦鹏程;杭鲁滨;刘哲;陈勇;黄晓波;谢宇航;张梓扬;
单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院;上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心;泛亚汽车技术中心有限公司;
摘要：【目的】针对汽车侧门锁狭小空间内电动吸合、辅助开启和除冰多功能需求，提出对偶四元数运动多项式分解和POC集结合的机构综合方法。【方法】基于对偶四元数，以Bennett机构和RPRP机构为子机构，构造5R2P空间机构运动多项式；通过多项式因式分解生成RRPRPRR构型，进一步依据串接R、P副轴线平行的POC集输入输出方程等效性，以RRPRPRR重构出RRPRRPR构型。【结果】该变自由度多模式RRPRRPR机构具有2-DOF和1-DOF运动模式，可通过过渡构型切换运动模式，嵌入于汽车门锁内，结合锁棘轮棘爪、限位块、柔性复位等机构，实现电动吸合、辅助开启和除冰功能；5R2P的2-DOF模式主要实现电动吸合和辅助开启，1-DOF模式以末端凸轮型面往复敲打棘轮型面，实现汽车侧门锁的除冰。
关键词：汽车侧门锁;;5R2P空间机构;;多模式运动;;对偶四元数
基金资助：国家自然科学基金项目(51475050);; 上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心开放基金项目(ZXY20211101);; 上海汽车工业科技发展基金会项目(1617)
