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作者：赵鹏飞;赵聪;温洋;于晓然;
单位：天津大学机械工程国家级实验教学示范中心;
摘要：为了解决当前工业机器人实践教学中刚性结构执行器无法满足多样化抓取需求的问题，设计并测试了一种适用于工业机器人实践教学的柔性执行器实验装置。基于人手指结构和运动特性，采用高速气网型执行器结构，结合超弹性材料Dragon skin 30设计柔性执行器。利用Abaqus有限元分析软件优化设计方案，并通过实物制作和仿真分析验证了柔性执行器的弯曲性能和尖端力。实验结果表明，该柔性执行器能够有效抓取易碎、易变形及不同尺寸的物体，具备良好的运动性能，为工程实践教学提供了一种解决方案。
关键词：工业机器人;;柔性执行器;;气压驱动;;有限元分析;;实践教学
基金资助：教育部产学合作协同育人项目（220800595110703）;; 2022年天津大学本科教育教学重点建设项目（YC202201）
