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作者：王丹;冯阳;邓政杰;
单位：广东科技学院机电工程学院;东莞固高自动化技术有限公司;
摘要：针对欠驱动旋转倒立摆稳定控制传统设计方法复杂、耗时且实施难度大等问题，提出一种虚实结合的设计方法。构建旋转倒立摆系统并确定其机械结构和控制方案。在虚拟环境中创建对应的数字模型，集成机械动力学、控制系统及可视化界面。通过仿真设计高效稳定控制算法，并转换为可执行的C代码部署到实体系统。实验结果显示，该方法能缩短开发周期，降低设计难度，实现旋转倒立摆的稳定控制和抗干扰能力，为欠驱动系统的控制设计提供了新的思路和方法，对推动智能控制技术的发展具有重要意义。
关键词：虚实结合;;旋转倒立摆;;稳定控制系统;;欠驱动;;仿真
基金资助：广东省重点建设学科科研能力提升项目（2022ZDJS148）;; 广东省本科高校教学质量与教学改革工程建设项目（粤教高函[2024]9号）;; 东莞市社会发展科技面上项目（20231800937802）;; 广东科技学院校企联合实验室项目（GKZLGC2023173）
