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作者：张文强;宾光富;徐光平;杨文明;
单位：北京中安吉泰科技有限公司;湖南科技大学机械设备健康维护湖南省重点实验室;
摘要：【目的】针对传统磁瓦式磁轮在锅炉爬壁机器人应用中存在的磁场分布不明确、经验公式安全系数冗余、磁铁利用率低及磁轮过重等核心问题，旨在找出磁轮相同体积与质量约束下，N-S交替排布中磁吸力更优的磁瓦排布方案，并明确磁轮压3根与压2根锅炉水冷壁管时的磁场分布差异及磁吸力大小。【方法】以火电锅炉水冷壁检测机器人为例，建立了4种外形尺寸相同但磁铁排布方式不同的磁轮模型；运用Maxwell软件，对4种不同结构形式磁轮在距离火电厂锅炉水冷壁2 mm时的磁吸力进行了仿真分析。【结果】结果表明，磁轮磁瓦拼接处吸附比磁瓦中间处吸附时的磁吸力大5%～20%；在磁瓦中间处吸附时，无论磁轮压3根壁管还是压2根壁管，4块磁瓦排布方式的磁轮磁吸力均最大；磁轮压3根水冷壁管比压2根水冷壁管的磁吸力大10%～20%。
关键词：爬壁机器人;;磁轮;;永磁吸附;;磁吸力;;轮式机器人
