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作者：陈岁繁;张浩南;侯万森;李其朋;陈问池;夏琪玮;
单位：浙江科技大学机械与能源工程学院;浙江星莱和农业装备有限公司;
摘要：【目的】为了增加植苗深度、减小移栽穴口宽度、改善水稻钵苗移栽后的直立度，开展了基于纽带形移栽轨迹的移栽机构综合设计及试验研究。【方法】首先，提出一种可减小穴口宽度的纽带形移栽轨迹，并根据移栽机构参数和运动设计要求，对移栽轨迹上的10个关键位姿点进行了姿态分析；其次，将7齿非圆齿轮行星轮系式移栽机构简化为平面2R开链机构，并利用多位姿运动综合理论构建了基于纽带形移栽轨迹的机构数学模型；再次，建立行星架杆长变化最小的目标函数，并利用Matlab软件的App Design模块，基于遗传学算法开发了水稻钵苗移栽机构多位姿运动综合求解软件，获得了移栽机构关键参数的最优解集；最后，利用Adams软件对移栽机构进行了运动学特性的仿真，并加工试验样机，进行了田间移栽试验研究。【结果】仿真结果表明，该移栽机构具有急回特性，且机构各项参数与运动学特性均满足设计要求，其中，植苗深度和移栽穴口宽度分别为22.19 mm和9.78 mm，比相关文献中的对应值分别增加了41.9%和减小了27.9%。田间试验结果表明，水稻钵苗的平均植苗深度为22.84 mm、平均穴口宽度为10.37 mm，直立度的优良率可达93.3%，移栽效果较好。
关键词：移栽轨迹;;移栽机构;;非圆齿轮;;运动学;;水稻钵苗
基金资助：浙江省“尖兵”“领雁”研发攻关计划项目(2023C02008);; 浙江省“尖兵领雁+X”研发攻关计划项目(2024C04037)
