来源：期刊VIP网 时间：
作者：朱伟;朱永静;周筱钰;任秋阳;
单位：常州大学机械与轨道交通学院;
摘要：【目的】针对绳驱并联机器人（Cable-Driven Parallel Robots, CDPRs）与刚性支链结合场景下，有效设计分析方法缺失、动态性能评价指标不足的问题，基于约束的构型综合方法对CDPR结构开展创新设计，并提出相应的新型评价指标。【方法】首先，基于约束的构型综合分析末端执行器的驱动和约束条件，设计了一种新型三平移高速CDPR；其次，推导了机构的运动学和静力学模型，分析了机构在工作空间内的灵巧度指标；最后，建立了机构的动力学模型，在特定的规划轨迹和高加速度前提下，计算了其动态工作空间，并以加速度区间（Acceleration Interval, ACI）的体积与任务工作空间体积的比值ζ为指标，分析了机构的动态性能。【结果】试验结果表明，ζ=0.951时，机构拥有良好的动态性能；同时，加速度区间的分析可为轨迹规划提供设计参考。
关键词：刚性约束;;绳驱并联机器人;;构型综合;;工作空间;;动态性能
基金资助：江苏省研究生科研与实践创新计划(KYCX23＿3093,SJCX23＿1490)
