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作者：熊剑锋;符江繁;郭燕涛;林冲;
单位：江西理工大学机电工程学院;中南大学极端服役性能精准制造全国重点实验室;
摘要：【目的】针对水下机器人在复杂环境中适应能力不足的问题，借鉴乌贼外形特征及波动-喷射复合运动模式，设计双驱动仿乌贼水下机器人，实现多模态协同推进，提升水下作业灵活性与适应性。【方法】首先，构建波动-类喷射复合驱动系统，波动推进机构通过多组摆杆与凸轮连杆驱动柔性鳍摆动，类喷射机构借助螺杆联动6组连杆控制耐压气囊体积，调节排水量产生推进力；其次，利用运动仿真验证执行机构轨迹合理性，以减小应力集中为目标优化摆杆结构；再次，通过材质对比试验筛选柔性鳍最优材料；最后，研制实物样机，开展浮潜、游动等多模态运动试验。【结果】仿真与试验结果表明，摆杆运动段前长从60 mm优化至70 mm、夹板厚度从4 mm优化至6 mm，应力与位移峰值显著降低；机器人浮潜平均速度为0.125 m/s，游动平均速度为0.25 m/s，橡胶材质柔性鳍推进效率最优；复合驱动方案可行。研究可为复杂水下机器人设计提供参考。
关键词：仿生乌贼;;水下机器人;;结构设计;;运动试验
基金资助：国家级大学生创新创业训练计划项目（202510407028）
