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作者：井笑地;王良文;王东霞;王若澜;吴珍珍;杜帅锋;
单位：郑州轻工业大学机电工程学院;郑州财经学院郑州市智能装配制造与物流优化重点实验室;郑州轻工业大学国际教育学院;
摘要：【目的】为实现异形物品的高效自动化包装，针对椭球外形物品的缠绕包装需求，设计一种集成自动化导引车（Automated Guided Vehicle, AGV）与6自由度机械臂的自移式缠绕包装机器人系统，旨在提升其在复杂曲面包装中的轨迹规划精度与运动控制性能。【方法】首先，构建移动机械臂系统运动学模型；其次，提出拉膜架出膜面与物品表面切平面时刻平行的轨迹规划原则；然后，以椭球体为例，推导动态轮廓母线方程与切平面构建方法，结合逆运动学求解机械臂关节角与AGV位姿；最后，在Matlab软件中开发仿真系统，通过Adams软件验证轨迹合理性。【结果】仿真表明，该方法可以实现椭球体连续稳定缠绕，机械臂关节角位移曲线平滑，且末端轨迹与理论路径吻合良好，验证了系统在异形物品包装中的可行性与控制可靠性。
关键词：包装机器人;;缠绕包装;;椭球外形物品包装;;移动机械臂;;运动学建模
基金资助：国家自然科学基金项目（52075500）;; 河南省科技攻关项目（232102221033,242102221057）;; 河南省重大科技专项（231111231200）
