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作者：李剑锋;孔东方;王壮;姜天涯;左世平;
单位：北京工业大学机械与能源工程学院;
摘要：【目的】针对现有上肢肌力训练装置参数测定存在主观依赖性高、适配性差的问题，设计一款可适配高拉和下压两种上肢肌力训练装置的测试机构，实现训练参数的高精度测定，以满足健身与医疗康复领域的精准训练需求。【方法】首先，利用两种专用适配器，使测试机构分别与两种装置构成R-S-S-P型和R-P-R-P型空间四杆机构，保障多样化适配；其次，推导等速、等张模式下机构的速度参数与力参数，建立运动学与动力学模型；再次，在等速和等张两种模式下，对测试机构对两种装置的参数测定进行仿真；最后，搭建试验平台，并完成测试机构标定与装置参数测定试验。【结果】仿真结果与理论分析结果高度吻合，试验中速度的测定值与设定值基本一致，阻抗力经标定后的测定值与设定值亦基本一致，验证了测试机构参数测定的高精度与可靠性。
关键词：上肢肌力训练装置;;测试机构;;参数测定;;等速模式;;等张模式
基金资助：国家自然科学基金项目(52175001,52405001);; 国家资助博士后研究人员计划(GZC20230186);; 中国博士后科学基金面上项目(2024M760166)
