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作者：詹桦;吴添权;林凯煌;张湃;张杰雄;
单位：广东电网有限责任公司潮州供电局;
摘要：【目的】针对双臂巡检机器人路径规划中存在的路径冗余、运动冲突及避障能力差、协调性低的问题，提出一种基于改进惰性概率路图（Lazy Probabilistic Roadmap, Lazy-PRM）算法的避障路径规划方法，提升机器人在复杂环境中的作业可靠性。【方法】首先，采用改进D-H方法与栅格法，构建双机械臂运动学模型及工作空间三维体素环境模型，为路径规划提供基础；其次，设置不同机械臂姿态偏好，辅助逆运动学解选择，保障轨迹平滑性；然后，通过伪随机采样点构建连通图，结合分布式评价函数筛选潜在最优路径；最后，通过碰撞检测验证路径可行性，利用五次多项式插值优化轨迹平滑性。【结果】仿真与试验结果表明，改进算法规划的路径长度最短（1 737.68 mm），较RRT*算法缩短5.2%、较传统Lazy-PRM算法缩短20.5%；可操作度达0.218 6，优于对比算法；双机械臂无运动冲突，连通图可重复使用。研究可为双臂巡检机器人高效避障路径规划提供参考。
关键词：双臂巡检机器人;;Lazy-PRM算法;;路径规划;;避障策略;;评价函数
基金资助：南方电网公司科技项目（GDKJXM20222626）
