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作者：王以宁;尹秋东;王文蔚;龚果;刘金明;臧红彬;
单位：西南科技大学制造过程测试技术教育部重点实验室;中建八局新型建造工程有限公司;华明创新(成都)智能科技有限公司;
摘要：【目的】为提高钢箱梁内喷砂机器人的抗冲击能力和作业效率，提出一种基于改进的粒子群优化（Particle Swarm Optimization, PSO）算法的喷砂机器人轨迹规划方法。【方法】首先，利用改进D-H参数法建立机器人的正运动学方程，并用牛顿-拉夫逊法求解该机器人的逆运动学数值解；其次，使用加权系数法定义机器人轨迹优化目标函数，并以该目标函数为PSO算法的适应度，通过改变粒子更新策略，对PSO算法进行了改进；最后，使用改进PSO算法求解4-5-4分段多项式插值时间，进而求解出机器人的轨迹。【结果】结果表明，粒子更新策略改进PSO算法使适应度的收敛速度提高了37.5%，且适应度最低；通过轨迹优化，机器人关节的运行时间缩短了10.67%，最大冲击总和减少了33.45%，平均冲击总和减少了32.34%。
关键词：喷砂机器人;;正逆运动学;;轨迹规划;;改进PSO算法
基金资助：中国建筑第八工程局有限公司科技资助项目（51634006）
