来源：期刊VIP网 时间：
作者：费令;郑泽呈;张公正;胡雨薇;汪朝晖;郑正鼎;
单位：武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室;武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室;
摘要：【目的】针对现有自动化绕包设备难以适应折弯管型母线、依赖人工示教、效率低的问题，提出一种自主移动绕包机器人系统。【方法】所提系统集成了自动导引车（Automated Guided Vehicle, AGV）移动底盘、六轴机械臂、2D激光雷达与末端绕包机构；通过建立运动坐标系，进行正、逆运动学分析，研究了基于激光雷达的轨迹自规划方法及机械臂与AGV的协同控制策略。【结果】样机试验结果表明，该系统能够感知环境并自适应母线形态变化，突破传统固定工位限制；轨迹误差降低59.91%，偏差减小，稳定性显著提升。研究为移动机器人与机械臂的协同作业提供了有效参考。
关键词：绕包机;;运动学建模;;移动机械臂;;绝缘管型母线
基金资助：国家自然科学基金项目(52505516);; 湖北省自然科学基金科技创新群体项目(2024AFA026)
