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作者：赵晓亮;吴明晖;杨晨;吴珂科;周志峰;
单位：上海工程技术大学机械与汽车工程学院;上海发电设备成套设计研究院有限责任公司核能技术中心;
摘要：【目的】针对离相封闭母线（Isolated Phase Bus, IPB）人工巡检空间狭窄、效率低且存在安全风险的问题，设计一款可替代人工的爬壁巡检机器人，满足IPB内部转向、圆周运动、水平-垂直管段过渡及越障等运动需求。【方法】首先，采用履带式移动轮组与弹性顶压机构组合方案，实现爬壁功能并建立三维模型，适配IPB复杂内壁环境；其次，对机器人垂直爬壁及转向状态进行受力分析，确定稳定运动的压力临界值；然后，通过Adams软件开展动力学仿真，验证压力参数的合理性；最后，搭建IPB试验平台，制作样机并完成各项运动性能验证。【结果】受力分析与仿真结果表明，弹性顶压机构单侧弹簧弹力在112～266 N时可保障稳定运动；样机试验证实，机器人能顺利通过波纹管段（波距136 mm）、完成水平至垂直管段过渡，适配270～315 mm间隙的IPB管道，实现全方位巡检，验证了设计的有效性。研究可为IPB自动化巡检设计提供参考。
关键词：离相封闭母线;;弹性顶压机构;;爬壁;;受力分析;;仿真
