来源：期刊VIP网 时间：
作者：汪禧龙;陆益民;徐文;吕仲明;王勇;
单位：合肥工业大学机械工程学院;上海电机学院电气学院;武汉大学电气与自动化学院;
摘要：【目的】针对现有仿龟机器人难以兼顾多模态运动与多场景适应的问题，基于龟类肢体运动学特性，设计并优化兼具弯曲与扭转功能的弯扭一体致动器，实现仿龟软体机器人的两栖运动与环境适配。【方法】首先，优化致动器结构参数，通过试验表征其输出特性；其次，依据陆龟与海龟运动模式差异，构建非对称、对称及转向步态规划，设计气动控制方案；然后，集成视觉识别系统；最后，制作机器人样机，开展负载、多环境运动及避障寻物试验。【结果】试验表明，该机器人最大负载达1 145 g（自身质量的2.6倍），仿陆龟步态速度为1.15 cm/s（相当于每秒移动体长的0.058），仿海龟步态速度为0.59 cm/s（相当于每秒移动体长的0.03）；在沙地、崎岖路面、斜坡及浅水环境中运动稳定，且具备环境感知与自主避障寻物能力，满足设计要求。
关键词：仿龟软体机器人;;弯扭致动器;;步态规划;;控制方案;;自主识别
基金资助：国家自然科学基金联合基金项目（U1713210）;; 合肥工业大学校企联合项目（W2023JSKF0133）;; 中国博士后科学基金项目（2024M762476）;; 湖北省博士后项目（2024HBBHCXB057）
