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作者：李陈佳瑞;侯宇;孙伟;许艳涛;王众玄;
单位：武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室;武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室;
摘要：【目的】跳跃机器人在当今移动机器人技术领域因其独特的优势而得到广泛研究，其结构设计对于提高机器人的跳跃性能具有重要意义，但目前跳跃机构存在结构复杂、稳定性和传速性能较差的问题。【方法】因此，设计了一种单自由度闭链六杆跳跃机构，并引入速度可操作度作为衡量机构传速性能的指标，利用粒子群优化算法对机构进行了优化。【结果】结果表明，优化后的机构跳跃速度相较优化前提高了21.76%，水平方向的跳跃距离和竖直方向的跳跃高度分别提升了48.00%和48.57%，验证了跳跃机构的合理性。
关键词：跳跃机构;;速度可操作度;;多优化准则;;优化目标
基金资助：国家自然科学基金项目（51875418）
