来源：期刊VIP网 时间：
作者：徐浩洋;曹乐;张思河;
单位：上海工程技术大学电子电气工程学院;
摘要：【目的】为了提升无人侦察机器人在复杂地形环境下作业的通过能力及稳定性，设计了一种适用于非结构化环境下的六足侦察机器运动平台。【方法】首先，针对机器人高承载、高灵活性要求，提出灵活性与通过能力协同设计方法，结合蟑螂腿部构型，优化设计低惯量单腿结构，通过推导正-逆运动学方程，利用蒙特卡洛法分析机器人工作空间，并确定了腿部机构参数；其次，采用Ansys WorkBench软件对关键部件进行静力学分析，验证了结构设计的可靠性；最后，利用Matlab软件与Adams软件对机器人越障过程进行运动学仿真，设计并完成了工程样机试验。【结果】结果表明，该六足机器人能够实现复杂非结构化地形下的高稳定性运动。研究为进一步研究复杂地形下机器人的运动控制奠定了基础。
关键词：无人侦察机器人;;非结构化地形;;高通过能力;;静力学分析;;运动学仿真
基金资助：国家自然科学基金项目（61703270）
