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作者：郅前功;牛蔺楷;熊晓燕;易相宏;闫帅;
单位：太原理工大学机械与运载工程学院;太原理工大学新型传感器与智能控制教育部重点实验室;
摘要：【目的】RV减速器因具有减速比大、传动误差低、结构紧凑等优点被广泛应用于工业机器人关节当中。由于其主轴承为薄壁轴承，工作时套圈易发生较大形变，柔性支撑变形引起的传动误差不可忽略。为此，有必要研究主轴承柔性及润滑特性对减速器传动误差的影响。【方法】以角接触球轴承为研究对象，分别建立主轴承和减速器参数化三维模型，构建主轴承刚柔耦合多体动力学模型、考虑套圈柔性变形的主轴承弹流润滑模型与RV减速器动力学模型；在研究减速器关键零部件动态响应、主轴承接触特性的基础上，进一步探究了主轴承柔性特性对RV减速器传动误差的影响。【结果】结果表明，不考虑主轴承柔性特性时，传动误差范围为-25.2″～21.6″，考虑主轴承柔性特性后，传动误差范围增大至-43.2″～45″；随着套圈变形量的不断增加，减速器传动误差不断增大；随着油膜厚度的不断增加，减速器传动误差先减小后增大；随着油膜压力的不断增加，减速器传动误差也是先减小后增大；主轴承柔性特性对减速器传动误差的影响不可忽略；适当提高主轴承的支承刚度，对减小RV减速器传动误差具有重要意义。所提方法对RV减速器及主轴承精密设计具有一定借鉴意义。
关键词：RV减速器;;薄壁轴承;;柔性特性;;传动误差
基金资助：山西省基础研究计划(自由探索类)(202203021221092);; 山西省重点研发计划(202202020101011)
