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作者：王智慧;李康康;王成军;
单位：安徽理工大学人工智能学院;安徽理工大学安徽省创新方法推广应用与示范基地;
摘要：【目的】针对搭载精密仪器的巡检机器人在凸台、沟槽等复杂路面运动时，其作业平面不能始终保持平稳状态的问题，基于矛盾分析法、物-场模型对机器人移动底盘结构进行创新设计。【方法】提出了一种浮动式结构的设计，并对浮动式移动底盘进行了凸台、跨沟等复杂路况越障分析与行驶平顺性分析；运用Adams仿真软件，对改进前后的两种移动底盘进行复杂路况下的运动对比仿真；搭建浮动式移动底盘试验样机，进行了复杂路面的运动试验。【结果】试验结果表明，浮动式移动底盘自适应性能力较强，在越障时能保持其作业平面的平稳性。
关键词：TRIZ;;浮动式底盘;;越障;;自适应性;;平稳性
基金资助：安徽省创新方法推广应用与示范基地开放基金项目(2022AHIMG04)
