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作者：吴炳晖;魏兆翊;李敏;程垠钛;
单位：上海电力大学能源与机械工程学院;
摘要：【目的】针对仿猫机器人研究中多约束参数优化不足的问题，提出了一种使用灰狼算法对仿猫机器人的关键部件进行尺寸优化的方法，使其在多种约束条件的限制下，获得更高的平稳性和灵活性。【方法】首先，对仿猫机器人模型进行力学分析，综合获取多种约束条件和目标函数；然后，使用灰狼算法优化机器人腿部和腰部的尺寸；最后，采用Matlab和Adams软件对仿猫机器人进行了仿真分析。【结果】结果表明，优化后的机器人平稳性指标改进了31.15%，灵活性指标改进了11.28%，验证了该机器人优化方案的合理性。
关键词：仿猫机器人;;运动稳定性;;尺寸综合;;多约束条件;;灰狼算法
基金资助：国家自然科学基金项目(52005315)
